Das Herz unserer Autos ist die Software. Damit werten wir die Sensordaten aus und bestimmen die Fahrtrichtung und -geschwindigkeit.

Unsere Softwarestruktur

Wir verlassen uns auf etablierte, quelloffene Software

Unsere Software ist in C++ geschrieben. Wir versuchen so weit es geht, den aktuellsten C++ Standard zu verwenden.

Die Basis unseres Systems bildet das Robot Operating System (ROS). Darüber hinaus verwenden wir Eigen für Lineare Algebra, Ceres als Non-linear least squares solver und OpenCV für Bildverarbeitung.

Code-Qualität spielt ein große Rolle für uns. Daher verwenden wir gtest und rostest um Unit- und Integrationtests zu schreiben. Durch statische Code-Analyse mit z.B. clang-tidy können wir weitere Fehler frühzeitig finden.

Die Kommunikation Zwischen dem Rechner und dem BUS-System wird über protobuf realisiert. Auf unseren Microcontrollern läuft ChibiOS.

KITcar auf Github

Software, die wir rund um die Entwicklung unseres Autos erstellen oder anpassen, stellen wir auf Github.